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爬壁检测机器人

水冷壁爬行机器人在防磨防爆检查和内壁腐蚀坑检测中的应用

（1）应用背景  炉膛内防磨防爆检查对锅炉安全运行具有至关重要的意义。正常情况下，远程操作油罐检测爬壁机器人公司，只在B级及以上级别检修才搭设炉内大型升降平台，自动化油罐检测爬壁机器人公司，平时的机组临停、临修或C级检修，一般不开展此项工作，对锅炉防四管泄漏非停检查和结焦状况判断失去了一次检查、验证的机会。如果按照传统检查方法搭设升降平台有三个缺点，首先耗时长，搭设炉内升降平台大约需要一周时间；其次成本高，搭设升降平台耗费大量人力物力。末尾部分部位架子难搭设。所以对于小修及临停机组来讲这种方法不可取。

（2）机器人搭载电磁超声测厚仪、管子计数装置、自动喷码机、高清摄像机等设备：横向移动在水冷壁管屏上对每根管子进行高精度测厚，无需耦合剂，高空作业油罐检测爬壁机器人公司，高清摄像，自动对应管子记录测厚数据，有问题的管子自动喷码。检查完毕后机器人再纵向爬升另一高度进行工作。

（3）机器人搭载漏磁检测仪、行程计数设备、自动喷码机、高清摄像机等设备：纵向移动在水冷壁管屏上，同时对5根管子进行高精度内壁腐蚀坑检测，灵敏度高，可发现直径2mm腐蚀坑。自动对应管子记录检测数据，有问题的管子自动喷码。检查完毕后机器人再横向移动另一位置进行工作。

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我国爬壁机器人的研究起步比较晚，但发展比较快。

特别是在国家科委863计划的支持下，机器人的研究工作得到了很好的发展，各大高校及科研结构也对爬壁机器人做了研究。

科研人员讨论了履带式磁吸附爬壁机器人的壁面附着力与履带行走机构对壁面适应能力的关系，提出了其壁面适应能力的影响因素--履带与壁面的贴合系数和载荷分散系数.采用适当加长的张紧履带、后轮驱动、前轮浮动支承、载荷分散机构、柔性履带以及两履带机架与中间两机架形成平行四边形机构等措施，可以大大提高机器人的壁面的适应能力。

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检测特点：自动爬行、吸附测厚仪机器人，

检测方法：电磁超声测厚，探头种类：常温永磁型、高温永磁型，油罐检测爬壁机器人公司，扫描波形：A扫，被测工件厚度：1.5-200mm，扫查器：配备扫查器挂载机构、升降调整机构。

检测系统特点：自动测厚仪机器人  检测方法：电磁超声测厚  探头种类：常温永磁型、高温永磁型  扫描波形：A扫  被测工件厚度：1.5-200mm

扫查器：配备扫查器挂载机构、升降调整机构；  编码器：有